丰田陆地巡洋舰越野汽车的发动机由ECM（发动机控制模块）控制工作。ECM具有故障自诊断系统，该系统符合第二代车载诊断系统（OBD-Ⅱ）标准。
ECM自诊断系统能够连续检测排放控制系统的工作情况，当系统发生故障时，能够及时诊断出故障。如果排放控制系统发生故障影响车辆的排放时，或ECM发生故障时，故障指示灯将点亮。如果由于系统或部件发生故障使ECM存储器存储故障码时，故障指示灯也将点亮。如果故障在连续3个旅程中没有重新出现，故障指示灯将熄灭，但故障码将存储在ECM存储器中。
ECM自诊断系统还具有记录和存储冻结数据的功能。冻结数据是ECM记录发动机发生故障时的工况数据。如果自诊断系统检测到的故障码超过1个，仅记录第1个故障发生时的发动机工况数据。冻结数据对于确定故障发生时的条件并由此诊断故障非常有用。
使用OBD-Ⅱ扫描仪或丰田手持式扫描仪都可以读取故障码。读取故障码时需将扫描仪连接到3号数据通讯插接器（位于仪表台下方转向柱左侧）上。扫描仪还可以读取冻结数据并清除故障码。
2、故障诊断程序
⑴.故障指示灯检查
在读取故障码之前，应首先进行故障指示灯检查，以确定故障指示灯工作是否正常以及自诊断系统是否存储了故障码。故障指示灯的检查方法如下：
①.接通点火开关，不启动发动机，仪表板上的故障指示灯应点亮。如果故障指示灯不亮，应检查组合仪表的灯泡电路和故障指示灯至ECM之间的线路。
②.启动发动机，故障指示灯应熄灭。如果发动机运转时故障指示灯常亮或闪烁，说明自诊断系统检测到故障，应读取故障码。如果没有读取到故障码，应检查故障指示灯至ECM的线路与搭铁之间的短路故障。
⑵.读取故障码
故障码有两种读取模式，普通模式和检测模式。
普通模式是在不启动发动机的情况下从ECM中读取故障码，而检测模式是让汽车在模拟故障码设立条件的状态下行驶，同时检测故障码。检测模式检测故障的能力更强。检测模式可以诊断电路连接不良故障或其它间歇性故障，而普通模式检测这些故障比较困难。
①.用普通模式读取故障码程序
a.将扫描仪连接到3号数据通讯插接器上，接通点火开关，但不启动发动机。按照扫描仪说明书的要求操作扫描仪，读取故障码和冻结数据。
b.如果扫描仪显示“UNABLE TO ConNECT TO VEHICLE（不能与车辆连接）”，应检查3号数据通讯插接器。
c.记录显示的故障码和冻结数据。故障码的含义见表1。
d.如果汽车有故障但没有读取到故障码，可按故障征兆进行故障诊断。
e.对故障进行排除后，应清除故障码，然后对汽车进行路试，确认故障已经排除，故障码不再设立。
②.用检测模式读取故障码
a.确认蓄电池电压正常，拉紧驻车制动器，将变速杆置于P（驻车）或N（空挡）位置，将A/C及点火开关关闭，确认节气门全关。将扫描仪连接到3号数据通讯插接器上。接通点火开关，不启动发动机。接通扫描仪开关。
b.将扫描仪从普通模式转换到检测模式。如果故障指示灯闪烁，说明扫描仪进入检测模式。启动发动机，如果没有故障码出现，故障指示灯将熄灭。
c.模拟发生故障时的条件驾驶汽车，记录扫描仪显示的故障码和冻结数据。如果故障存在但没有出现故障码，可按故障征兆进行故障诊断。
d.如果有故障码，按表1确定故障码的含义，进行相应的故障诊断。
e.对故障进行排除后，应清除故障码，然后对汽车进行路试，确认故障已经排除。
⑶.清除故障码
①.使用扫描仪按说明书上的方法清除故障码和冻结数据。
②.也可以通过拔下EFI熔断器（20A）和节气门熔断器（15A）清除故障码和冻结数据。EFI熔断器和节气门熔断器位于发动机室前端驾驶员一侧。
③.还可以通过拆下蓄电池负极电缆清除故障码和冻结数据，但其它记忆内容（时钟、收音机、防盗、座椅等）都将同时被清除掉，必须重设。
3、注意事项
⑴.使用OBD-Ⅱ扫描仪或丰田手持式扫描仪都可以按普通模式读取故障码。要以检测模式读取故障码只能使用丰田手持式扫描仪。
⑵.如果使用丰田手持式扫描仪读取故障码或冻结数据，当点火开关由ON转动到ACC或OFF位置时，或者扫描仪从普通模式转换到检测模式时，所有的故障码和冻结数据将全部被清除。因此在记录下所有的故障码和冻结数据之前不要转换读取模式。
⑶.进行故障诊断时，如果需要使用万用表，应使用内阻在10MΩ以上的数字式万用表。
⑷.进行故障诊断时，应避免手或其它金属工具直接与ECM端子接触，以防静电损坏ECM。
⑸.对于有发动机制动系统的汽车，如果更换了ECM，必须用点火钥匙编码对ECM编程，否则发动机不能启动。
