追尾减轻制动系统（CMS：Collision Mitigation brake System）检测到有追尾的危险时，可通过报警促使驾驶员及时采取防止措施，控制刹车并降低速度。CMS和电子安全带预紧器可通过报警音及身体感觉提示驾驶员有追尾的危险，促使其采取防止措施，并通过弥补驾驶者刹车踏力不足的制动助力器（Brake Assist）、提高约束力的安全带控制及在发生冲撞前进行刹车控制、降低车速，以减轻追尾时的伤害。
CMS和电子安全带预紧器可通过微波雷达检测前方100m以内行驶的车辆，测算和前方车辆的距离及相对速度。而且，可通过偏航速率传感器（Yaw Rate Sensor）、舵角传感器、轮速传感器及制动压力传感器等掌握所驾车辆的行驶状态，预测前进道路。这些信息通过VSA-ECU一体型油压装置传输到CMS的控制ECU (电子控制装置)，由CMS的控制ECU来判断是否有冲撞的危险。CMS的控制ECU在与前行车辆有冲撞危险及车距缩短时，通过峰鸣音及在仪表多功能信息显示器（Multi-Information Display）上显示“BRAKE”，告知驾驶者有冲撞的危险。CMS的控制ECU与电子安全带预紧器、汽车动态稳定控制系统（VSA）及公里表随时交换信息，按照CMS的控制ECU的刹车指示信号和电子控制式制动助力器的信号，电子安全带预紧器的控制ECU发出收紧安全带的指令。
当与前行车更加接近时，CMS会自动轻微刹车，电子式安全带预紧器也会柔和收缩安全带2～3次，通过身体感觉告知驾驶者有冲撞的危险。此时如果驾驶者脚踏刹车，将会被判断为紧急制动，制动助力器就会启动以辅助进行避免追尾的操作。当CMS认为已无法避免冲撞时，电子安全带预紧器将强力收缩安全带，提高冲撞时启动的“火药式”安全带预紧器对乘客的保护效果。此时，CMS也会自动进行强力刹车，降低冲撞速度。即使在CMS不启动时，电子安全带预紧器也会因驾驶者强力刹车、启动制动助力器而收紧安全带。
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